Aunque ya existían referencias de literatura erótica en antiguos papiros egipcios, podría decirse que la Antigua Grecia fue el auténtico pistoletazo de salida para el género. El comediógrafo Aristófanes escribió en torno al año 400 a.C. la primera obra completa que se podría calificar de erótica: Lisístrata. Le tomaron el relevo el polémico Sotades, por un lado, y Lutano, al que se le atribuyen los Diálogos de las cortesanas. La Antigua Roma también se acercó mucho al género, en especial con los Priapeos, poemas dedicados al dios Príapo. En aquella época, China también produjo obras de carácter sexual, mientras que el archiconocido manual Kama sutra fue publicado en India en el siglo IV.
La Edad Media, por el contrario,supuso una fuerte represión general de la sexualidad, lo que afectó de forma directa a la literatura. Si bien en Oriente Medio tendría un gran éxito Las mil y una noches, con la infidelidad como tema central, en el mundo occidental tardarían en aparecer referencias eróticas. Apenas se acercaron al género autores como Dante Alighieri y Chrétien de Troyes por medio del ideal del amor cortés, propio de los siglos XII y XIII. Hubo que esperar al Rencamiento para que surgieran obras tan icónicas de la literatura erótica como el Decamerón. Esta novela, escrita por Giovanni Boccaccio en 1353, narra las aventuras sexuales entre monjes y monjas en conventos, lo que le costó la censura hasta hace sólo unas décadas.
Fue Francia la que tomó el relevo del género erótico en los siglos posteriores, a través de autores como Pierre de Ronsard, Rabelais, Pierre de Brantôme y Margarita de Angulema, con su Heptamerón. El periodo de la Ilustración, con Ámsterdam como centro editorial, vio nacer abundantes obras de carácter fuertemente erótico, salpicadas de sátiras contra el clero y la clase política. Además, el siglo XVIII fue la cuna literaria de numerosos fetiches y desviaciones sexuales. Entre ellos el mayor exponente fue sin duda alguna el Marqués de Sade, que da nombre al término “sadismo”. Sus títulos más representativos son Justine y 120 días de Sodoma, este último escrito desde la cárcel de La Bastilla.
En torno al siglo XIX predominaron las novelas románticas que huían de lo obsceno, tales como Madame Bovary y Las flores del mal, novelas que no obstante les costaron un proceso judicial por inmorales a sus respectivos autores, Flaubert y Baudelaire. Sin embargo, durante la época victoriana también perduró la narrativa erótica, con frecuencia anónima y de fecha incierta. Sí que alcanzó más notoriedad Leopold von Sacher-Masoch, con su polémico y exitoso La venus de las pieles, publicada en Francia en 1870. Sirvió para sentar las bases del masoquismo, un término acuñado también en referencia al apellido del autor.

Por su parte, el siglo XX estuvo marcado por una lucha constante entre la censura y la imparable apertura social en cuanto al tabú del sexo. Entre los autores más destacados del género se encuentran D. H. Lawrence (El amante de lady Chatterley), Georges Bataille (La historia del ojo), Henry Miller (Trópico de Cácer y Trópico de Capricornio), Anaïs Nin (dias), Vladimir Nabokov (Lolita) y Pauline Réage (Historia de O). Algunos de ellos tuvieron que enfrentarse a una fuerte crítica social e incluso a la prohibición en numerosos países, por lo que sin duda abrieron camino a los autores que tomarían el testigo. En la actualidad la narrativa erótica está viviendo un apogeo antes desconocido, llegando incluso a copar las listas de los libros más vendidos. Muchas escritoras de literatura erótica han saltado a la fama durante este siglo, a menudo con ficciones de estilo autobiográfico. Es el caso de Melissa Paranello (Los cien golpe) y Valérie Tasso (Diario de una ninfómana). Mención aparte merece la trilogía Cincuenta sombras, de E. L. James, que cosechó a partir de 2011 un éxito sin precedentes para el género.